一、含有齿轮副的平面机构自由度计算（论文文献综述）
田亚平[1]（2020）在《直齿圆柱齿轮传动系统非线性动力学特性研究》文中研究指明齿轮传动系统因结构紧凑、效率高、传动比恒定的优点在机械装备中得到了广泛应用。含间隙齿轮传动系统的分岔、齿面冲击和脱啮严重地影响了系统的运动稳定性、疲劳寿命和可靠性。研究齿轮传动系统分岔与齿面冲击、脱啮和动载特性间的关联关系及参数匹配规律,对机械设备的减振降噪、延长运行寿命具有重要的工程价值和科学意义。本文以直齿圆柱齿轮副、三自由度单级齿轮和含行星轮系的多级混合齿轮传动系统为研究对象,综合考虑齿侧间隙、时变刚度等因素,建立了非线性动力学模型,通过CPNF法、谐波平衡法分析了齿轮传动系统齿面冲击及周期运动的分岔、吸引子共存规律、频响特性、周期运动的稳定性等动态特性,厘清了系统分岔与齿面脱啮、齿背啮合、动载系数间的关系及其参数匹配规律;采用数值法分析了多啮频激励的多级混合齿轮系统的动力学特性;用改进的OGY控制理论研究了高维齿轮传动系统混沌运动的控制方法。研究结果为齿轮系统结构参数设计的合理匹配提供理论基础。主要内容如下:1.基于PNF伪不动点法,提出了一种适用于含间隙分段光滑动力学系统周期运动延续追踪、判稳的改进CPNF算法,实现了含间隙齿轮传动系统周期运动稳定性、齿面冲击与分岔的数值计算;改进了OGY算法,实现了单级齿轮传动系统的混沌控制;基于改进的谐波平衡法算法,分析了三自由度单级齿轮传动系统、多级混合轮系传动系统的幅值跳跃和多值性。2.考虑时变啮合刚度、齿侧间隙、阻尼和综合静态传递误差等因素建立了单级齿轮副扭振动力学模型。在双参数平面内通过Poincaré映射图、齿面冲击/周期运动的分岔图、FFT频谱、位移-时间映射图、分岔图等工具分析了齿面冲击/周期运动的分岔与齿面脱啮、齿背啮合、动载系数间的关联关系,获得了系统稳定运行的参数匹配规律;分析了系统的齿面冲击、分岔和振动强度的稳定性。在全局参数空间内用胞映射理论分析了鞍结、倍化及擦切分岔演化规律、多周期吸引子共存现象和吸引域的稳定性。基于H.blok理论和Hertz接触理论研究了齿面闪温与非线性激励参数间的定量关系;建立含齿面闪温的单级齿轮副动力学模型,分析了齿面闪温对系统分岔、齿面冲击、齿面脱啮和齿背啮合的影响。3.以含轴承支承间隙、齿侧间隙、时变刚度等因素的三自由度单级齿轮传动系统为研究对象,用CPNF法分析了系统周期运动的稳定性,获得了稳定和不稳定周期运动共存现象,并预测了系统进入混沌的方式。研究了系统的齿面冲击/周期运动的分岔、脱啮、齿背啮合、动载系数间的关联关系;用改进的OGY算法对系统混沌运动进行了周期控制,获得了良好的控制效果。基于谐波平衡法和拟弧长延续算法研究了系统响应多值解和跳跃特性,获得了双参平面内的频响特性和无冲击单值稳定运动的参数区域。4.建立了含时变刚度、多齿侧间隙、连接轴扭转、多啮频激励等因素的行星-两级平行轴齿轮多级混合齿轮传动系统动力学模型。用数值法分析了系统参数对各级齿轮系统的齿面冲击/周期运动的分岔、脱啮占空比、齿背啮合比的影响,发现了各级齿轮传动系统分岔、齿面冲击、脱啮的不同步性。系统的动力学特性除了受间隙、时变刚度、阻尼因素影响外,连接轴的扭转刚度和多啮频激励也对其产生重要影响。用多基频谐波平衡法分析了参数对混合轮系位移响应的幅值跳跃、多值性的影响,发现混合轮系中含多间隙的行星轮系的非线性幅值跳跃最为强烈,因齿侧间隙的影响连接轴的扭转响应也表现出非线性跳跃现象。研究发现,双参平面的伪彩图能清晰地刻画出系统动力学特性的演化规律和参数匹配规律;齿轮传动系统的齿面冲击/周期运动的分岔主要受转速、齿侧间隙、时变啮合刚度、齿面闪温等参数影响,齿面冲击/周期运动的分岔是影响齿面脱啮占空比、齿背啮合比、动载系数突变的主要因素,在多周期、拟周期、混沌运动区域内其值达到极值。多级混合齿轮传动系统因多啮频、多间隙强非线性导致其分岔、齿面冲击、脱啮特性较单级齿轮更为复杂。多啮频激励导致各级齿轮传动的分岔、脱啮、齿背啮合不同步,连接轴的刚性越小对前级齿轮非线性特性抑制能力越强。多级齿轮传动的幅频特性表明行星轮系具有强烈的幅频跳跃特性,定轴轮系具有弱非线性幅频特性,连接轴受间隙的影响也表现出非线性特性。系统动力学特性演化规律和参数匹配规律对齿轮设计参数的选择和结构优化具有一定的参考价值和理论意义。
杨文剑[2]（2019）在《行星轮系与平面连杆运动链自动综合及装备创新设计》文中研究说明“高端装备创新”是《中国制造2025》提出并实施的五项重点工程之一,高端机械装备的创新设计是国家战略发展的重点方向,也是我国急需提高的核心技术。在汽车领域,我国是一个汽车生产制造大国,然而,始终未掌握汽车核心部件—自动变速器的研发技术,只能耗费巨资从国外进口自动变速器;在工程机械领域,国外已研制出了多款性能优异的正铲液压挖掘机,而我国由于缺乏自主知识产权,仅能生产构型单一且性能远逊的正铲液压挖掘机。研发具有中国自主知识产权的新型自动变速器和正铲液压挖掘机是一项极具挑战而又急需解决的关键技术。自动变速器的核心机构是行星轮系,正铲液压挖掘机的核心机构是含移动副的平面连杆机构。开发原创性机械装备需要解决的首要难题是其核心机构的创新设计。机构的结构综合是一种行之有效的机构创新设计方法,也是当前国际机构学领域的研究热点。自从20世纪60年代图论被引入机构学以来,行星轮系和平面连杆机构的结构综合已经取得了长足的进展,然而仍存在以下问题:（1）由于效率较低,现有的行星轮系综合方法大多仅能综合构件数不超过8的行星轮系。更重要的是,由于可靠性较低,不同学者得到的综合结果互相矛盾;（2）对于含移动副的平面连杆运动链（平面连杆运动链简称运动链）的综合,目前仅有少量方法涉及,并且这些方法存在反例;（3）现有的运动链绘制方法大多仅适用于构件数较少的简单运动链。针对以上问题,本文将研究高效可靠的行星轮系和运动链的自动综合理论,并基于综合结果研究自动变速器和正铲液压挖掘机机构构型的创新设计,主要研究内容及创新点如下:建立了行星轮系新型拓扑图模型,基于此模型,给出了行星轮系子图自由度的计算公式,提出了基于环路叠加的行星轮系刚性子链自动判别算法;此外,定义了环路权重串的概念,给出了行星轮系拓扑图的分类方式和内部点的编号规则,提出了基于周长环路的行星轮系同构自动判别算法,解决了行星轮系同构判别难题。验证了这些算法的可靠性,分析了现有方法存在的反例。基于行星轮系刚性子链和同构自动判别算法,以及转移点变量方程和转动边分组的概念,提出了系统的行星轮系自动综合方法,解决了行星轮系综合难以实现全程自动化的问题,建立了构件数为39的1自由度行星轮系完整拓扑图谱库。此外,分析了现有综合结果互相矛盾的原因,确定了本文综合结果的可靠性。定义了顶点权重和顶点权重序列的概念,提出了基于顶点分组的含移动副运动链的同构自动判别算法,研究了含移动副运动链的自动综合,建立了构件数为614的含移动副运动链的拓扑图谱库。验证了综合结果的可靠性,分析了现有方法存在的反例。定义了内部边的移动符和移动符串的概念,提出了具有最少边交叉的拓扑图的最优布局方法;然后,定义了铰链内角的概念,提出了运动链多副杆的修正算法,解决了消除多副杆中构件交叉和凹角的难题,实现了构件数为619的各类运动链的自动绘制。基于所建立的行星轮系拓扑图谱库,研究了6挡自动变速器机构的创新设计,得到了多种新型6挡自动变速器机构,并开发了部分机构的原理样机;基于所建立的含移动副的运动链拓扑图谱库和运动链的自动绘制,研究了正铲液压挖掘机机构的创新设计,得到了多种新型正铲液压挖掘机机构,并研制出了我国首台具有自主知识产权的新型正铲液压挖掘机实物样机。本文提出的机构综合方法通过开发基于C++的计算机软件实现了自动化。本文的研究将有力促进国际机构学理论的发展。此外,基于机构综合所开展的自动变速器和正铲液压挖掘机机构的创新设计对于打破国外的技术垄断,提高我国装备研发实力和经济水平具有促进作用。
魏雪丹[3]（2018）在《多转动中心二自由度平面机构的研究》文中认为近年来,并联机构的研究受到国内外学者的广泛关注,在并联机构领域中,二自由度平面并联机构有较好的工作空间和灵活度,易于控制,平面并联机构可应用于医疗、喷漆等方面,将平面机构进行组合,组合后的机构可应用到蛇形机器人的设计中,蛇形机器人可以在恶劣的环境下工作,进行检测、搜索、侦查等工作,本文提出了一类多转动中心二自由度平面机构,对机构进行深入分析,并设计出多种具有相同运动性质的机构。提出一类二自由度平面并联机构,深入分析了该机构的结构特点和运动学特性,该机构具有绕平面一定区域内的定点发生连续转动和沿机构对称线的垂线发生移动两个自由度,在结构上该机构具有对称性,通过几何关系,证明了该机构的连续运动特性,分析了该机构的位置正反解,对该机构的工作空间进行了分析。通过对机构的结构特点和运动方式进行分析,得出该平面并联机构具有一转一移运动的本质条件,即在机构运动过程中连接机架和末端执行器的支链与中间平面的夹角始终相等,通过运动副替换和几何方法,设计出了多种的有相同运动性质的新构型;证明了机构一次等效转动特性,并对该机构的一次等效转动、连续移动和连续转动进行运动规划,给出了数值算例对机构的运动学正反解和运动特性分析进行验证,在三维模型的基础上加工了实验样机。通过将第3章设计得到的二自由度平面机构在平面上进行组合,得到了二自由度可展开机构和多自由可展开机构,前者具有将运动范围放大且可以折叠/展开的特性,后者能实现多自由度的复杂平面运动;分析了二自由度可展开机构的工作空间;根据多自由度可展开机构的特点,设计和制造了蛇形机器人样机。
刘蕊,高天鸿,赵迪[4]（2018）在《含齿轮副的平面机构自由度解析》文中研究指明通过对齿轮副约束个数的分析,齿轮副存在为一个高副或两个高副的情况。通过对实际情况进行分析,得出正确计算含齿轮副平面自由度的方法,为人们正确计算含有齿轮副平面机构的自由度提供了理论依据。并分析出两个原因,首先,研究平面机构自由度时会忽略构件配合间隙问题;其次,低副高副分类表述不严谨。当两齿轮作无侧隙啮合时,有两个法向约束,为两个高副;两齿轮作有侧隙啮合时,为一个高副。
张君彩,陈青果[5]（2016）在《齿轮副双重性的分析研究》文中研究指明许多平面机构中含有齿轮副,齿轮副的性质不唯一,具有双重性,有时为高副,有时又是低副,致使在求解含有齿轮副的平面机构自由度时常出现计算错误。通过具体分析,本文对齿轮副的性质给出了有效的判别方法。
张克涛[6]（2010）在《变胞并联机构的结构设计方法与运动特性研究》文中研究说明空间机构拓扑与几何结构描述是机构学至关重要的研究内容,也是机构创新设计所依据的重要基础理论之一。本文针对包括变胞机构在内的空间机构拓扑与几何结构的数学描述,提出了能够准确描述机构拓扑结构约束的新方法。将变胞机构的思想与当前广泛应用的并联机构相结合,提出一种基于变胞原理设计新型空间机构的研究思路。设计出一系列具有较好运动特性的新型并联机构,以及具有构件变胞特性的变胞并联机构。首先,基于机构拓扑图及其常规邻接矩阵,提出能够蕴含组成空间机构运动副类型和运动副轴线几何特性的增广邻接矩阵与三维邻接矩阵描述方法。通过实例分析阐明了新提出的基于二进制字符串阵的三维邻接矩阵在描述空间机构拓扑与几何结构时的特点与优势。提出基于全初等矩阵运算的变胞机构构态分析改良数学描述方法。通过矩阵运算的方法将元素“-1”引入变胞机构的同维邻接矩阵描述中,用以描述引起变胞机构拓扑结构变化时参与构件变胞的杆件信息。同时借助于有向图,给出表述变胞机构的构态演变序列的抽象描述方法。基于变胞原理和变胞特性,设计出能够借助构件变胞的广义变胞运动副。由变胞运动副的设计衍生得到具有构件变胞特性的8杆变胞运动链,通过研究变胞运动链的构态演变,发现了一种新型过约束六杆机构。首次将伯恩赛德引理—Burnside’s lemma和Polya计数定理引入了变胞机构子构态的分析中,结合机构组成的几何约束条件列举出8杆变胞运动链的所有子构态。应用旋量理论分析几何约束条件变化引起的并联机构运动分岔特性。通过比较分析,阐述了由于几何约束条件变化引起的运动特性变化与构件变胞引起的自由度变化的本质区别。详细研究以6杆球面变胞机构为闭环子链的新型3自由度并联机构的结构设计。应用广义运动副概念和等价旋量系替换原理,分析新型并联机构的自由度特性。通过等价运动学模型,求解其运动学问题并给出三支链新型并联机构的工作空间分析。基于旋量理论中线矢互易特性,给出互为反旋量的线矢之间的几何特性推论；并将其应用到以6杆球面变胞机构为闭环子链的新型并联机构奇异分析中,得到只受线矢力约束的并联机构奇异特性几何分析方法。同时给出该类新型并联机构的奇异规避设计参数。通过线矢量的相关性分析及对应运动链的降秩几何条件,设计出具有构件变胞特性的变胞单元；并揭示具有构件变胞特性的广义变胞运动副的本质特性。结合并联机构综合设计的几何条件和运动链约束要求,给出包含纯平动子构态和纯转动子构态的新型3SurPSur变胞并联机构结构设计。制造出可用于变胞机构构态演变分析和试验的3SurPSur变胞并联机构样机。
韦伟[7]（2010）在《含齿轮的平面机构自由度新解》文中研究说明齿轮在平面机构中产生约束的个数不能简单的确定为1。本文通过分析提出了一种判定齿轮约束个数的新方法,并用实例证明了该方法在自由度计算中的正确性、简便性和直观性。
田静云,张国海,王保民[8]（2010）在《机构中齿轮副属性的分析与研究》文中进行了进一步梳理通过分析平面机构中齿轮副元素的相对运动情况,提出了当齿轮副中心距不固定时机构中存在局部自由度的思路,得出无论中心距固定与否齿轮副均按Ⅳ级副来处理的方法,从本质上认清了齿轮副的属性,正确解决了含有各种齿轮副机构的自由度计算问题。
董伟良[9]（2007）在《机构自由度计算难点和其运动分析及变自由度机构的探讨》文中进行了进一步梳理机构的自由度是机构具有独立运动的参数,常规机构的自由度是恒定的,但有些特殊机构,其自由度在工作过程中是变化的,也称为变自由度机构。结合实例分析研究自由度计算中的常见难点及机构的自由度与机构原动件数不等时的机构运动的确定,对变自由度机构的自由度计算作一些探讨,对创新设计更优异新型的机构提供了一条有效的途径。
周清华,张于贤[10]（2005）在《关于计算平面机构自由度的研究》文中指出在讨论平面机构独立运动和局部自由度的基础上 ,通过对作平面运动构件的运动线性相关分析 ,建立了含有作平面运动齿轮的平面机构的自由度计算方法 ,并用实例证明了该计算方法的正确性和实用性。运动线性相关分析还为在行星轮系中设计虚约束提供了理论基础
二、含有齿轮副的平面机构自由度计算（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、含有齿轮副的平面机构自由度计算（论文提纲范文）
（1）直齿圆柱齿轮传动系统非线性动力学特性研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 齿轮系统动力学研究背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 齿轮系统动力学模型研究现状 |
| 1.2.2 齿轮系统动态特性及研究方法现状 |
| 1.3 研究思路及技术路线 |
| 1.3.1 研究目标 |
| 1.3.2 技术路线 |
| 1.4 主要研究工作 |
| 2 齿轮系统动力学研究理论基础 |
| 2.1 非线性系统分岔理论 |
| 2.2 齿面冲击和动载特性分析指标 |
| 2.3 CPNF算法 |
| 2.4 基频谐波平衡法 |
| 2.5 OGY混沌控制理论 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 单自由度直齿圆柱齿轮副非线性动力学特性 |
| 3.1 单自由度齿轮副动力学模型 |
| 3.2 单自由度齿轮副动态特性 |
| 3.2.1 I/P分岔仿真原理及过程 |
| 3.2.2 参数平面内I/P分岔特性 |
| 3.2.3 系统综合动态特性 |
| 3.3 单自由度齿轮副系统的运动稳定性 |
| 3.3.1 齿面冲击状态的稳定性 |
| 3.3.2 周期运动的稳定性 |
| 3.3.3 振动强度的稳定性 |
| 3.4 单自由度齿轮副系统全局分岔特性 |
| 3.5 齿面闪温对单自由度齿轮副系统动力学特性的影响 |
| 3.5.1 含齿面闪温的齿轮副非线性动力学模型 |
| 3.5.2 闪温对系统动力学特性的影响 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 三自由度单级直齿圆柱齿轮传动系统动力学特性 |
| 4.1 单级齿轮系统的非线性动力学模型及仿真算法 |
| 4.2 单级齿轮系统的周期运动及其稳定性 |
| 4.2.1 倍化分岔及其周期运动的稳定性 |
| 4.2.2 Hopf分岔及其周期运动的稳定性 |
| 4.2.3 鞍结分岔及其周期运动的稳定性 |
| 4.3 单级齿轮系统的I/P分岔 |
| 4.3.1 单参工况下系统I/P分岔 |
| 4.3.2 参数平面内系统I/P分岔 |
| 4.4 单级齿轮系统的冲击和动载特性 |
| 4.4.1 参数平面内CPNF法仿真过程 |
| 4.4.2 单参数工况下系统动态特性 |
| 4.4.3 参数平面内系统动态特性 |
| 4.5 单级齿系统的非线性频响特性 |
| 4.6 单级齿轮系统的混沌控制 |
| 4.6.1 单级齿轮系统OGY控制控制步骤 |
| 4.6.2 控制结果 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 多级混合轮系非线性动力学特性 |
| 5.1 混合轮系非线性动力学模型 |
| 5.2 混合轮系系统的I/P分岔 |
| 5.2.1 转速Ω的I/P分岔 |
| 5.2.2 齿侧间隙b的I/P分岔 |
| 5.2.3 啮合阻尼比ξ的I/P分岔 |
| 5.2.4 其余参数的I/P分岔 |
| 5.3 混合轮系多啮频激励和连接轴扭转对系统分岔特性的影响 |
| 5.3.1 多啮频对分岔特性的影响 |
| 5.3.2 连接轴扭转刚度对分岔特性的影响 |
| 5.4 混合轮系齿面冲击特性 |
| 5.4.1 非线性参数对齿面冲击特性的影响 |
| 5.4.2 连接轴刚度对齿面冲击特性的影响 |
| 5.5 混合轮系双参平面内系统动态特性 |
| 5.5.1 时变刚度-频率平面内动态特性 |
| 5.5.2 间隙-频率平面内动态特性 |
| 5.5.3 阻尼-频率平面内动态特性 |
| 5.6 混合轮系非线性频响特性 |
| 5.7 本章小结 |
| 结论 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间的研究成果 |
（2）行星轮系与平面连杆运动链自动综合及装备创新设计（论文提纲范文）
| 作者简历 |
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪言 |
| 1.1 选题背景及研究意义 |
| 1.2 图论基本概念 |
| 1.3 行星轮系综合研究综述 |
| 1.3.1 行星轮系拓扑图模型综述 |
| 1.3.2 行星轮系刚性子链判别综述 |
| 1.3.3 行星轮系同构判别综述 |
| 1.3.4 行星轮系综合方法及结果综述 |
| 1.4 平面连杆运动链综合研究综述 |
| 1.4.1 含移动副的运动链综合研究综述 |
| 1.4.2 运动链自动绘制研究综述 |
| 1.5 本文主要研究内容 |
| 第二章 行星轮系刚性子链及同构自动判别 |
| 2.1 行星轮系新型拓扑图模型 |
| 2.1.1 行星轮系新型转动图 |
| 2.1.2 行星轮系新型位移图 |
| 2.1.3 新型拓扑图模型的特性与优点 |
| 2.2 行星轮系刚性子链自动判别 |
| 2.2.1 刚性子链判别算法 |
| 2.2.2 应用举例 |
| 2.2.3 可靠性验证及对比分析 |
| 2.3 行星轮系同构自动判别 |
| 2.3.1 同构判别算法 |
| 2.3.2 应用举例 |
| 2.3.3 可靠性验证及对比分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 行星轮系自动综合 |
| 3.1 行星轮系父图自动综合 |
| 3.1.1 父图综合方程 |
| 3.1.2 父图可分离性判别及同构判别 |
| 3.2 行星轮系齿轮图自动综合 |
| 3.2.1 齿轮副的转化 |
| 3.2.2 齿轮图同构判别 |
| 3.3 行星轮系转动图自动综合 |
| 3.3.1 转移点变量方程 |
| 3.3.2 转动图刚性子链及同构判别 |
| 3.4 行星轮系位移图自动综合 |
| 3.4.1 转动边分组 |
| 3.4.2 位移图同构判别 |
| 3.5 现有综合结果互相矛盾的原因 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 含移动副的平面连杆运动链自动综合 |
| 4.1 含移动副运动链的拓扑图及邻接矩阵 |
| 4.2 含移动副运动链的综合方法及结果 |
| 4.2.1 移动副的转化 |
| 4.2.2 同构判别算法 |
| 4.2.3 考虑与不考虑奇异时的综合结果 |
| 4.3 可靠性验证及对比分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 平面连杆运动链自动绘制 |
| 5.1 拓扑图的最优布局 |
| 5.1.1 内部边的移动符和移动符串 |
| 5.1.2 胚图的布局方法 |
| 5.1.3 拓扑图的布局方法 |
| 5.2 基于直线图的运动链转化 |
| 5.3 有交叉与凹角的多副杆的修正 |
| 5.3.1 构件交叉与凹角 |
| 5.3.2 铰链内角 |
| 5.3.3 多副杆的修正算法 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 机械装备创新设计 |
| 6.1 6挡自动变速器机构的创新设计 |
| 6.1.1 满足结构约束的行星轮系拓扑图 |
| 6.1.2 行星轮系功能图绘制 |
| 6.1.3 变速器性能分析及优选 |
| 6.2 正铲液压挖掘机机构的创新设计 |
| 6.2.1 满足结构约束的运动链拓扑图 |
| 6.2.2 满足功能约束的机构拓扑图 |
| 6.2.3 挖掘机构型优选 |
| 6.3 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（3）多转动中心二自由度平面机构的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源及研究意义 |
| 1.2 并联机构的起源和发展 |
| 1.3 并联机构的研究现状 |
| 1.3.1 少自由度并联机构的研究现状 |
| 1.3.2 折叠缩放机构的研究现状 |
| 1.4 平面并联机构的研究概述 |
| 1.5 课题研究内容 |
| 第2章 二自由度平面机构的运动学分析 |
| 2.1 多转动中心二自由度平面机构 |
| 2.2 平面机构自由度分析 |
| 2.3 二自由度平面机构运动特性证明 |
| 2.3.1 平面机构的连续移动特性 |
| 2.3.2 平面机构的连续转动特性 |
| 2.4 运动学正反解 |
| 2.4.1 运动学反解 |
| 2.4.2 运动学正解 |
| 2.5 平面机构工作空间分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 二自由度平面机构的构型设计 |
| 3.1 平面机构的构型设计原则 |
| 3.2 上下两部分对称的构型设计 |
| 3.3 上下两部分不对称的构型设计 |
| 3.4 基于齿轮副的平面机构构型设计 |
| 3.4.1 基于双侧齿轮副的构型设计 |
| 3.4.2 基于单侧齿轮副的构型设计 |
| 3.5 基于三自由度平面子链的构型设计 |
| 3.5.1 上下两部分对称的构型设计 |
| 3.5.2 基于子链和齿轮副的构型设计 |
| 3.5.3 上下两部分不对称的构型设计 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 平面机构的运动规划与样机实验 |
| 4.1 二自由度平面机构的一次等效转动特性 |
| 4.1.1 平面机构一次等效转动运动规划 |
| 4.1.2 平面机构一次等效转动数值算例 |
| 4.2 平面机构的运动规划 |
| 4.2.1 平面机构的连续移动规划 |
| 4.2.2 平面机构的连续转动规划 |
| 4.3 数值算例 |
| 4.3.1 连续转动数值算例 |
| 4.3.2 连续移动数值算例 |
| 4.4 平面机构样机设计 |
| 4.4.1 机械结构总体方案设计 |
| 4.4.2 零部件设计 |
| 4.4.3 中间移动副设计 |
| 4.4.4 机架和驱动杆设计 |
| 4.4.5 驱动部件设计 |
| 4.5 二自由度平面机构样机实验研究 |
| 4.5.1 控制系统 |
| 4.5.2 运动实验 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 基于平面机构的可展开机构设计 |
| 5.1 二自由度可展开机构 |
| 5.1.1 二自由度可展开机构的构型设计 |
| 5.1.2 基于齿轮副的可展开机构构型设计 |
| 5.2 可展开机构的工作空间分析 |
| 5.3 多自由度可展开机构 |
| 5.3.1 机械结构总体方案设计与选型 |
| 5.3.2 蛇形机器人运动规划 |
| 5.4 蛇形机器人样机运动控制 |
| 5.4.1 样机控制系统 |
| 5.4.2 蛇形机器人样机运动的展示 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（6）变胞并联机构的结构设计方法与运动特性研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 中文摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 引言 |
| 1.1 变胞机构研究的历史发展与现状 |
| 1.1.1 变胞机构的研究起源与发展 |
| 1.1.2 变胞机构的研究现状 |
| 1.2 并联机构及其机构学理论的研究 |
| 1.2.1 并联机构型综合与结构设计的研究 |
| 1.2.2 并联机构运动性能评价指标 |
| 1.3 空间机构拓扑描述与分析中存在的问题 |
| 1.3.1 基于图论的空间机构拓扑描述概述 |
| 1.3.2 机构结构与其拓扑描述之间存在的对应关系问题 |
| 1.4 本课题的目的和意义 |
| 1.5 论文研究的内容 |
| 2 空间机构拓扑与几何结构的数学描述 |
| 2.1 机构拓扑图与数学描述 |
| 2.1.1 图的基本概念 |
| 2.1.2 空间机构的拓扑图表示 |
| 2.1.3 机构拓扑图的矩阵表示 |
| 2.2 增广邻接矩阵的提出 |
| 2.2.1 运动副编码 |
| 2.2.2 基于运动副编码的增广邻接矩阵 |
| 2.3 三维邻接矩阵的提出 |
| 2.3.1 二进制字符串阵 |
| 2.3.2 基于二进制字符串阵的三维邻接矩阵 |
| 2.4 变胞机构构态及演变的数学描述 |
| 2.4.1 构态变换的EU矩阵消阶分析 |
| 2.4.2 构态变换的同维矩阵表示 |
| 2.5 变胞机构构态演变改良数学描述方法的提出 |
| 2.5.1 构态变换的全初等矩阵表示法 |
| 2.5.2 构态变换序列的有向图表示 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 广义变胞运动副与单环变胞运动链设计及构态分析 |
| 3.1 可重构广义变胞运动副 |
| 3.1.1 S_(ur)广义变胞运动副 |
| 3.1.2 S_r广义变胞运动副 |
| 3.2 广义变胞运动副拓扑结构及构态演变的数学描述 |
| 3.2.1 S_(ur)广义变胞运动副拓扑结构及构态演变描述 |
| 3.2.2 S_r广义变胞运动副拓扑结构及构态演变描述 |
| 3.3 单环变胞运动链几何特性及构态演变分析 |
| 3.3.1 具有构件变胞特性的单环运动链 |
| 3.3.2 单环变胞运动链构态演变分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 变胞运动链衍生空间变胞并联机构特性分析 |
| 4.1 含有单环变胞子链的空间变胞并联机构 |
| 4.2 空间变胞并联机构源构态运动分岔特性分析 |
| 4.2.1 空间变胞并联机构运动分岔点 |
| 4.2.2 空间变胞并联机构一自由度平移运动分支 |
| 4.2.3 空间变胞并联机构螺旋运动分支 |
| 4.2.4 空间变胞并联机构两自由度平移运动分支 |
| 4.3 空间变胞并联机构构态演变及子构态特性研究 |
| 4.3.1 空间变胞并联机构构件变胞子构态 |
| 4.3.2 变胞并联机构典型子构态运动特性分析 |
| 4.3.3 空间变胞并联机构的运动转向特性 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 基于对称6杆球面变胞闭环子链的并联机构设计与分析 |
| 5.1 含6杆球面变胞闭环子链的四支链并联机构 |
| 5.1.1 四支链新型并联机构结构设计 |
| 5.1.2 四支链新型并联机构自由度分析 |
| 5.2 含6杆球面变胞闭环子链的四支链并联机构运动学分析 |
| 5.2.1 四支链新型3自由度并联机构逆运动学分析 |
| 5.2.2 四支链新型3自由度并联机构正运动学分析 |
| 5.2.3 运动学实例分析 |
| 5.3 含6杆球面变胞闭环子链的三支链并联机构 |
| 5.3.1 三支链新型3自由度并联机构结构描述 |
| 5.3.2 三支链新型3自由度并联机构运动学分析 |
| 5.3.3 三支链新型3自由并联机构工作空间分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 基于线矢力约束与分布特性的新型并联机构奇异分析 |
| 6.1 空间互易线矢特性 |
| 6.1.1 空间两直线的互矩 |
| 6.1.2 线矢量及其互易特性 |
| 6.2 四支链新型3自由度并联机构奇异分析 |
| 6.2.1 支链约束力解析表达求解 |
| 6.2.2 基于约束力解析表达的奇异位形分析 |
| 6.3 三支链新型3自由度并联机构奇异分析 |
| 6.3.1 虚拟对称平面上的约束线矢力分布 |
| 6.3.2 基于线几何的奇异位形分析及规避参数设计 |
| 6.4 本章小结 |
| 7 运用约束空间研究变胞并联机构的综合设计与运动特性 |
| 7.1 基于线矢量相关性几何条件的变胞单元设计 |
| 7.2 S_(ur)PS_(ur)变胞运动支链不同构态时的约束分析 |
| 7.3 新型3S_(ur)PS_(ur)变胞并联机构设计与运动特性分析 |
| 7.3.1 具有纯平动子构态的3S_(ur)PS_(ur)变胞并联机构 |
| 7.3.2 具有纯转动子构态的3S_(ur)PS_(ur)变胞并联机构 |
| 7.4 本章小结 |
| 8 结论与展望 |
| 8.1 结论 |
| 8.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（7）含齿轮的平面机构自由度新解（论文提纲范文）
| 1等效为低副 |
| 2视为虚约束 |
| 3综合举例 |
| 4结束语 |
（8）机构中齿轮副属性的分析与研究（论文提纲范文）
| 1 问题的提出 |
| 2 齿轮副属性的判定 |
| 3 含中心距可变动齿轮副机构自由度 |
| 3.1 局部自由度的提出 |
| 3.2 算例 |
| 4 结束语 |
（9）机构自由度计算难点和其运动分析及变自由度机构的探讨（论文提纲范文）
| 1 自由度计算中的常见难点分析 |
| 1.1 机构自由度计算公式 |
| 1.2 公共约束对自由度计算公式的影响 |
| 1.3 用瞬心法判别机构的虚约束 |
| 1.4 含有齿轮副平面机构自由度的计算 |
| 2 当机构度数大于原动件数时机构运动的分析 |
| 3 变自由度机构的自由度计算 |
| 3.1 自由度可变的起因[5] |
| 3.2 变自由度机构的自由度计算及功能分析 |
| 3.2.1 刹车机构[6] |
| 3.2.2 转炉倾倒装置[7] |
| (1) 当制动器Ⅰ、Ⅱ均不起作用时 |
| (2) 当制动器Ⅰ起作用时 |
| (3) 当制动器Ⅱ起作用时 |
| 4 结束语 |
（10）关于计算平面机构自由度的研究（论文提纲范文）
| 1 引言 |
| 2 构件的独立运动 |
| 3 局部自由度 |
| 4 运动线性相关自由度 |
| 5 结语 |
四、含有齿轮副的平面机构自由度计算（论文参考文献）
- [1]直齿圆柱齿轮传动系统非线性动力学特性研究[D]. 田亚平. 兰州交通大学, 2020
- [2]行星轮系与平面连杆运动链自动综合及装备创新设计[D]. 杨文剑. 中国地质大学, 2019
- [3]多转动中心二自由度平面机构的研究[D]. 魏雪丹. 燕山大学, 2018(05)
- [4]含齿轮副的平面机构自由度解析[J]. 刘蕊,高天鸿,赵迪. 内燃机与配件, 2018(07)
- [5]齿轮副双重性的分析研究[J]. 张君彩,陈青果. 考试周刊, 2016(56)
- [6]变胞并联机构的结构设计方法与运动特性研究[D]. 张克涛. 北京交通大学, 2010(07)
- [7]含齿轮的平面机构自由度新解[J]. 韦伟. 中国科技信息, 2010(08)
- [8]机构中齿轮副属性的分析与研究[J]. 田静云,张国海,王保民. 机械设计与制造, 2010(02)
- [9]机构自由度计算难点和其运动分析及变自由度机构的探讨[J]. 董伟良. 上海应用技术学院学报(自然科学版), 2007(02)
- [10]关于计算平面机构自由度的研究[J]. 周清华,张于贤. 煤矿机械, 2005(04)