一、21世纪非制造业自动化的发展与特种机器人研究思考（论文文献综述）
黄小龙,郭一冉,高阳臻,黄民[1]（2021）在《消防机器人研究进展与分析》文中进行了进一步梳理介绍了近年国内外消防机器人的研究进展,对其移动载体及控制技术、机载设备以及驱动方式的关键技术进行分析,对消防机器人的发展趋势进行展望,提出该方面存在的主要技术问题及研究思路与建议,为智能消防灭火侦察技术提供依据。
王晓明,刘占卿,滕飞,侯科文[2]（2021）在《特种机器人及技术在航天发射场的应用研究》文中提出针对特种机器人及技术在航天发射场应用的问题,基于发射场运维工作及特点,综述了国内外发射场特种机器人的研究与应用现状,梳理了面向发射场的3类特种机器人——巡检类机器人、维护类机器人与特种操作类机器人,分析了腐蚀的高效无损检测、低温推进剂泄漏安全监测、航天器吊装智能控制、加注连接器自动对接及随动控制相关的关键技术。
苏笑宇,潘泉,王宏伟,任仲靖[3]（2021）在《主动变形材料机器人技术研究进展》文中认为针对近年来国内外机器人与主动变形材料交叉领域的一些研究进展进行介绍.按照机器人的变形能力依次分3个部分总结了伸缩型、弯折型和扭转型主动变形材料机器人,并介绍了3D打印、掺杂、微制造等具有代表性的增材制造技术在主动变形材料机器人中的应用.最后,给出了该领域有待解决的研究难点和未来发展趋势预测.
刘伟岩[4]（2020）在《战后科技革命推动日本产业升级研究 ——基于创新体系的视角》文中提出2008年经济危机后,为摆脱经济下行的轨道,美国、日本、德国先后提出了“重振制造业”（2009年）、日本版“第四次工业革命”（2010年）、“工业4.0”（2012年）等战略计划,而我国也于2015年提出了“中国制造2025”的行动纲领。这些战略规划的陆续出台拉开了以大数据、云计算、物联网（Io T）、人工智能（AI）等为标志的新一轮科技革命的帷幕。而作为第二经济大国,我国应如何借助于这一难得机遇来推动国内产业升级则成为亟待思考的问题。回顾日本走过的“路”可知,其也曾作为“第二经济大国”面临过相似的难题,且从中日经济发展历程比较和所面临的“三期叠加”状态来看,我国现阶段也更为接近20世纪70年代的日本,而日本却在当时的情况下借助于以微电子技术为核心的科技革命成功地推动了国内产业的改造升级。基于此,本文以日本为研究对象并将研究阶段锁定在其取得成功的战后至20世纪80年代这一时期,进而研究其所积累的经验和教训,以期为我国接下来要走的“路”提供极具价值的指引和借鉴。在对熊彼特创新理论以及新熊彼特学派提出的技术经济范式理论、产业技术范式理论、国家创新体系理论和部门创新体系理论等进行阐述的基础上,本文借助于此从创新体系的视角构建了“科技革命推动产业升级”的理论分析框架,即:从整体产业体系来看,其属于技术经济范式转换的过程,该过程是在国家创新体系中实现的,且两者间的匹配性决定着产业升级的绩效;而深入到具体产业来看,其又是通过催生新兴产业和改造传统产业来实现的,对于此分析的最佳维度则是能够体现“产业间差异性”的部门创新体系,同样地,两者间的匹配性也决定着各产业升级的成效。回顾科技革命推动日本产业升级的历程可知,其呈现出三个阶段:20世纪50～60年代的“重化型”化,70～80年代的“轻薄短小”化,以及90年代后的“信息”化。其中,“轻薄短小”化阶段是日本发展最为成功的时期,也是本文的研究范畴所在。分析其发生的背景可知:虽然效仿欧美国家构建的重化型产业结构支撑了日本经济“独秀一枝”的高速发展,但在日本成为第二经济大国后,这一产业结构所固有的局限性和问题日渐凸显,倒逼着日本垄断资本进行产业调整;而与此同时,世界性科技革命的爆发恰为其提供了难得的历史机遇;但是这种机遇对于后进国来说在一定意义上又是“机会均等”的,该国能否抓住的关键在于其国内的技术经济发展水平,而日本战后近20年的高速增长恰为其奠定了雄厚的经济基础,且“引进消化吸收再创新”的技术发展战略又在较短的时间内为其积累了殷实的技术基础。在这一背景下,借助于上文所构建的理论分析框架,后文从创新体系的视角解释了战后以微电子技术为核心的科技革命是如何推动日本产业升级以及日本为何更为成功的。就整体产业体系而言,科技革命的发生必然会引致技术经济范式转换进而推动产业升级,且这一过程是在由政府、企业、大学和科研机构以及创新主体联盟等构建的国家创新体系中实现的。战后科技革命的发源地仍是美国,日本的参与借助的是范式转换过程中创造的“第二个机会窗口”,换言之,日本的成功得益于对源于美国的新技术的应用和开发研究,其技术经济范式呈现出“应用开发型”特点。而分析日本各创新主体在推动科技成果转化中的创新行为可以发现,无论是政府传递最新科技情报并辅助企业引进技术、适时调整科技发展战略和产业结构发展方向、制定激励企业研发的经济政策和专利保护制度、采取措施加速新技术产业化的进程、改革教育体制并强化人才引进制度等支持创新的行为,还是企业注重提升自主创新能力、遵循“现场优先主义”原则、实施“商品研制、推销一贯制”、将资金集中投向开发研究和创新链的中下游环节以及培训在职人员等创新行为,或是大学和科研机构针对产业技术进行研究、重视通识教育和“强固山脚”教育以及培养理工科高科技人才等行为,亦或是“政府主导、企业主体”型的创新主体联盟联合攻关尖端技术、建立能够促进科技成果转化的中介机构、联合培养和引进优秀人才等行为都是能够最大限度地挖掘微电子技术发展潜力的。而这种“追赶型”国家创新体系与“应用开发型”技术经济范式间的相匹配正是日本能够更为成功地借力于战后科技革命推动产业升级的根因所在。进一步地从具体产业来看,科技革命引致的技术经济范式转换表现为新兴技术转化为新兴产业技术范式和改造传统产业技术范式的过程,这也是科技革命“双重性质”的体现。而对这一层面的分析则要用到能够体现“产业间差异性”的部门创新体系。在选取半导体产业和计算机产业作为新兴产业的代表,以及选取工业机器产业（以数控机床和工业机器人为主）和汽车产业作为微电子技术改造传统机械产业的典型后,本文的研究发现:由于这些产业在技术体制、所处的产业链位置、所在的技术生命周期阶段等方面的不同,其产业技术范式是相异的,而日本之所以能够在这些产业上均实现自主创新并取得巨大成功就在于日本各创新主体针对不同的产业技术范式进行了相应的调整,分别形成了与之相匹配的部门创新体系。而进一步比较各部门创新体系可知,日本政府和企业等创新主体针对“催新”和“改旧”分别形成了一套惯行的做法,但在这两类产业升级间又存在显着的差异,即:日本政府在“催新”中的技术研发和成果转化中均表现出了贯穿始终的强干预性,尤其是在计算机产业上;而在“改旧”中则干预相对较少,主要是引导已具备集成创新能力的“逐利性”企业去发挥主体作用。作为一种“制度建设”,创新体系具有“临界性”特点且其优劣的评析标准是其与技术经济范式的匹配性。日本能够成功地借力于以微电子技术为核心的科技革命推动国内产业升级的经验就在于其不仅构建了与当时技术经济范式相匹配的国家创新体系,而且注重创新体系的层级性和差异性建设,加速推进了新兴产业技术范式的形成,并推动了新旧产业的协调发展。但是,这种致力于“应用开发”的“追赶型”创新体系也存在着不可忽视的问题,如:基础研究能力不足,不利于颠覆性技术创新的产生,以及政府主导的大型研发项目模式存在定向失误的弊端等,这也是日本创新和成功不可持续以致于在20世纪90年代后重新与美国拉开差距的原因所在。现阶段,新一轮科技革命的蓬勃兴起在为我国产业升级提供追赶先进国家的“机会窗口”的同时,也为新兴产业的发展提供了“追跑”“齐跑”“领跑”并行发展的机遇,并为传统产业的高质量发展带来了难得的机会。由于相较于20世纪70年代的日本,我国现阶段所面临的情况更为复杂,因此,必须构建极其重视基础研究且具有灵活性的国家创新生态体系,重视部门创新体系的“产业间差异性”,形成与新兴产业技术范式相匹配的部门创新体系,以及建设能够促进传统产业技术范式演化升级的部门创新体系等。
陈珊[5]（2020）在《基于服务设计理念的商用智能清洁机器人设计研究 ——以Lionsbot为例》文中进行了进一步梳理在人工智能、物联网和感知技术快速发展的背景下,随着人口红利的减少和服务品质的提升,劳动密集型的传统清洁行业正逐步迈入技术密集型的智能清洁时代,其中智能机器人成为转型的关键。智能清洁不仅能够协助或替代一线从业者完成高强度机械化的清洁工作,还能通过物联网与后台连接,提升智能化监管能力,形成可复制的智慧清洁闭环系统。而在体验经济不断发展的大背景下,服务设计理念在系统性项目中的重要性不断提升。本文基于对商用智能清洁机器人行业进行深入的研究,总结商用智能清洁机器人产品现状和行业现状;基于服务设计的研究,运用服务设计相关方法开展商用智能清洁机器人服务系统研究,理清各方利益相关者之间联系,总结商业智能清洁机器人服务系统设计流程,提出针对性创新策略,并将成果导入lionsbot清洁机器人的设计实践中,为未来商用智能清洁机器人设计提供依据。本次课题是基于服务设计理念对智能清洁领域的一次探索与尝试,讨论智能清洁机器人的产品设计和整体服务模式。并以商用智能清洁机器人为基点,探讨服务设计思维下的智慧清洁服务系统构建。
罗泽[6]（2021）在《基于ROS的小场景移动机器人设计与实现》文中指出智能移动机器人是我国先进制造技术领域最重要的研究方向之一,同时也是数字化、信息化社会不可或缺的组成部分。随着社会的发展和科技的进步,传统的按键或摇杆等手动操作方式逐渐被时代淘汰,基于视觉跟随、语音控制和自动导航等新型控制方式的机器人越来越受到人们的关注。针对小场景内不确定的环境条件,开展移动机器人场景地图构建、机器人定位、机器人导航相关研究对提高移动机器人的服务质量和扩大应用范围具有重要意义。论文的主要工作如下:1.选取合适设备搭建机器人。在Nvdia TX2开发板上安装Ubuntu16.04系统,并安装机器人操作系统,将电动伸缩杆、舵机云台集成到STM32上,再将激光雷达、双目ZED相机和单目相机集成到Nvidia TX2上。通过串口将STM32与Nvidia TX2连接并使用rosserial协议完成通信,编写代码完成底盘驱动、数据校准和数据融合等功能。2.完成小场景下场景地图构建功能。使用gmapping、hector和cartographer三种建图算法在特定小场景内建图,比较各个算法最终的建图结果以及CPU和内存的占用率。3.完成小场景下机器人定位和导航功能。使用上述算法的建图结果,编写代码完成多点导航功能。通过比较各个算法的平均误差,并结合上述的建图结果,确定适用于该小场景下的最优建图算法。
陈欣星[7]（2020）在《基于轮式移动机器人的室内烟雾源定位算法研究》文中研究指明自二十世纪九十年代初以来,许多研究人员一直致力于设计能够用于气体源或烟雾源定位任务的机器人系统,即嗅觉机器人。嗅觉机器人利用各类气体浓度传感器、烟雾颗粒物分布密度传感器作为其嗅觉输入,通过攀爬浓度梯度或模仿生物行为等方式,进行气体源、烟雾源的搜索与跟踪。在现有的研究工作中,嗅觉机器人普遍应用于搜索有毒气体挥发源、可燃气体泄漏源,它们使用挥发性有机化合物传感器来测量气态化学物质（例如气态甲醛、笨、乙醇或丙酮）的浓度,以定位气态化学挥发物源。但是,在许多情况下,例如材料燃烧,甚至更为严重的火灾中,燃烧的烟雾源不会释放可被有机化合物传感器检测到的气态化合物,而是会向空气中释放固态的烟雾颗粒物,常用的挥发性有机化合物传感器无法检测到它们。解决机器人烟雾源定位问题需要实质性地改变传感技术,并有针对性的设计烟雾源定位算法。此外,烟雾源定位任务多发于建筑物室内环境,室内气流场、烟雾羽流分布、机器人的移动都会受到室内结构、障碍物的制约。由于以上难点,嗅觉机器人在室内环境进行烟雾颗粒物源定位的研究仍处于早期阶段。为解决上述问题,本文对轮式移动机器人在多种室内环境下的烟雾源定位算法进行了研究。主要研究成果可以归纳如下:为了通过实际的机器人实验在真实环境中验证相关算法,搭建了两个烟雾源定位机器人。通过全面的传感器调研与选型,选择了烟雾颗粒物传感器攀藤PMS7003搭载在机器人上。对烟雾颗粒物传感器的传感模式进行了详细的研究与分析。部署了两种烟雾源定位室内实验环境,包括风洞环境和实验室环境,以进行系统的机器人实验。针对环境参数已知的空旷室内环境中烟雾源位置推断的问题,根据烟雾颗粒物羽流的传播特性,结合本文所使用的烟雾颗粒物传感器的多传感模式,提出了基于信息趋向的烟雾源定位算法及若干种多模式概率图变体。通过仿真对比,确定了基于加权多模式概率图的融合策略的算法变体性能最优。在80 m2的风洞内,应用该算法在多种环境条件下推断烟雾源位置,结果表明,烟雾源定位误差距离的中值小于1 m。针对环境参数未知的空旷室内环境中追踪烟雾羽流路径的问题,基于泛化的烟雾羽流路径模型,提出了一种基于局部感知窗粒子滤波的烟雾羽流路径追踪算法。该算法可以通过在每个迭代中搜寻最大信息增益,来引导搭载了烟雾颗粒物传感器和气流方向传感器的移动机器人在室内通风环境中追踪烟雾羽流路径。结合一种改进的萤火虫算法,在该算法的基础上引入了仿生的趋风性行为。这种改进提高了算法的成功率,并降低了计算量。在模拟的风洞环境中,烟雾源的平均定位误差约为0.78 m。在风场不均匀分布的实验室环境内,机器人应用该算法跟踪烟雾羽流,结果表明,机器人运行至距离烟雾源0.5 m以内的成功率可达90%。针对有障碍物的复杂室内环境或多房间环境中搜索烟雾源的问题,结合深度卷积神经网络,提出了一种基于深度Q网络的烟雾源搜索算法。建立了用于烟雾源定位任务的模拟环境,并提出了一种烟雾冲击分布模型,用于训练深度Q网络,引导机器人在不同状态下采取期望未来累积奖励最大的动作。该算法通过高保真的气味传播模拟器GADEN在多种复杂的室内环境下得到验证,结果表明,该算法能够引导机器人在避开障碍物的同时寻找到烟雾源,算法的平均距离开销率约为1.502。最后提出了本文的结论,并对今后的研究工作进行了展望。本文成果可使用于各种复杂程度的室内环境,如住宅、厂房、实验室、仓库中材料燃烧烟雾源的定位,其中基于信息趋向的算法适用于已知室内地图的空旷环境,基于局部感知窗粒子滤波的算法适用于未知室内地图的空旷环境,基于深度Q网络的算法适用于存在障碍物及多房间的环境。
黄学禹[8]（2020）在《变电站智能巡检机器人的应用研究》文中研究指明变电站是各级输配电网的枢纽,变电站的巡视巡检工作是保证各级电网安全运行的基础。利用智能机器人替代人工巡视,可减少人员劳动强度、提升巡视分析质量和防止安全事故,进而实现变电站设备状态的自动巡视、检测和预警分析。鉴于国内各变电站规格的差异性、环境的复杂性,如何实现变电站巡检机器人工作行驶线路的安排和自主规划、设备运行工况采集、基于智能分析算法自动识别设备状态、检测与自诊断自身状态、采集数据的稳定传输与结果分析等,是合理设计巡检机器人的关键。本文主要研究了变电站智能巡检机器人的路径规划及图片识别等关键技术,硬件结构和模块设计,配套软件系统以及变电站智能巡检机器人应用与改进。首先,通过文献综述,本文全面梳理了全球范围内巡检机器人的研究进展,以及其实际变电站场合中的运用状况,为此次课题的研究进行了铺垫。此外,本文分析了巡检机器人的主要功能需求,搭建了系统架构,提出了关键技术实现方案并设计了软硬件,进行了机器人总体设计。同时,在巡检机器人总体要求和设计基础上,本文分析研究了机器人的各模块,探讨了变电站智能巡检机器人的系统结构、选型、功能等在实际工作中的应用。最后,本文通过分析研究机器人的操作系统,验证了所设计的变电站智能巡检机器人的性能和功能,并着重研究了机器人在应用过程中遇到的问题及相应的解决方案。
许柏杨[9]（2020）在《移动机器人定位与建图的滤波类算法》文中认为移动机器人的诞生标志着人类已迈向人工智能时代,具备自主导航功能的移动机器人代表着机器人领域的发展前沿。同步定位与地图构建技术是移动机器人实现自主导航的关键技术,即SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术。SLAM技术的本质是一种估算系统位置和方向的过程,具体来说是指:移动机器人在未知环境下估计自身的位姿状态,并利用传感器采集周围环境信息完成定位与建图的目的。如今,移动机器人的应用环境逐渐趋于复杂化,外部环境的干扰以及不确定性因素越来越多,因此,如何进一步提高的移动机器人的定位与建图的精度,这对推动移动机器人在自主导航领域的发展具有一定的价值。本文的研究主要分为三个方面:1.本文描述了SLAM问题的数学模型,并分析了SLAM的系统模型,建立了移动机器人的坐标系模型、运动模型和观测模型,分类讨论了环境地图的表示方法,结合课题选择了合适的环境地图表示方法。2.本文深入研究了基于扩展卡尔曼滤波的EKF-SLAM算法,针对扩展卡尔曼滤波算法估计精度低,易受噪声干扰,误差累计等问题,创新性地提出了神经网络辅助的EKF-SLAM算法（NNEKF-SLAM）和多新息辨识原理与神经网络结合的EKF-SLAM算法（MI-NNEKF-SLAM）,通过训练神经网络在线预测,更新和补偿系统误差,结合多新息原理来提高EKF-SLAM算法对非线性系统的状态估计精度,使扩展卡尔曼滤波在利用单个时刻新息的情况下,扩展为多个时刻的新息,从而提高算法的估计精度。最后,通过仿真实验验证了算法的有效性。3.本文深入研究了基于粒子滤波的FastSLAM算法,分析了FastSLAM算法中存在的问题,并针对FastSLAM算法中的计算复杂度高、粒子贫化等问题,创新性地提出了一种具有淘汰约束的粒子群优化的FastSLAM算法（TPSO-FastSLAM）,利用粒子群中粒子的相互作用减少了粒子滤波算法所需粒子的数量,同时引入淘汰约束,对适应值较小的粒子进行舍弃,减少了算法的计算量,避免了粒子滤波中的粒子耗尽,从而改善部分性能,缓解粒子贫化的问题,提高算法的估计精度。最后,通过仿真实验验证了算法的有效性。
邾志伟[10]（2020）在《悬挂轨道式多维振动时效机器人设计与研究》文中进行了进一步梳理振动时效技术常被应用于消除金属焊接制造过程中产生的焊接变形和焊缝缺陷,是消除铸造或焊接件残余应力的有效方法,将振动时效处理方法用来减小和消除新能源汽车全铝车身焊接结构件残余应力,可以有效避免因产生的焊接变形和焊缝缺陷造成车体焊接失效,车体报废的情况。本文设计了一种悬挂轨道式多维振动时效机器人,可以显着提高工业生产的自动化程度,高效处理新能源汽车结构件及相关铸件的残余应力。论文针对悬挂轨道式多维振动时效机器人的结构特性以及新能源汽车生产过程中的要求,对机器人进行结构设计与相关的理论分析,研究内容如下:介绍了机器人技术和多维振动时效技术的研究现状,运用TRIZ理论对现有振动时效进行系统和因果分析,对振动时效机器人的并联工作臂进行机构构型优选,得到满足设计要求的机器人结构,根据机构拓扑结构设计理论对并联工作臂进行自由度计算并在多体动力学仿真软件ADAMS中验证,结果表明理论计算与仿真结果相同。利用ANSYS、ADAMS仿真软件对多维振动时效机器人进行静力学仿真、模态仿真,得到机器人的应力和变形云图,前6阶模态和振型,通过仿真发现结构中存在的不合理之处,对关键零部件进行结构的优化,验证设计方案的合理性。运用D-H参数法进行正运动学建模,然后用数值法进行求解,得到并联工作臂杆长随参数变化的关系式,导入MATLAB中得到杆长随动平台位姿参数角度φ变化之间的运动关系曲线,在多体动力学仿真软件ADAMS中进行并联工作臂的运动学和动力学仿真,得到动平台质心的位置随时间变化的曲线及驱动力矩变化曲线图,将该曲线与ADAMS中的运动学仿真结果曲线相比较,验证了理论计算与仿真分析过程的准确性。对悬挂轨道式多维振动时效机器人进行工作空间分析,通过MATLAB仿真得到振动时效机器人的并联工作臂和机器人整体的工作空间,为多维振动时效机器人的应用提供理论基础。
二、21世纪非制造业自动化的发展与特种机器人研究思考（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、21世纪非制造业自动化的发展与特种机器人研究思考（论文提纲范文）
（1）消防机器人研究进展与分析（论文提纲范文）
| 1 消防机器人研究进展 |
| 1.1 国外研究进展 |
| 1.2 国内研究进展 |
| 2 消防机器人关键技术 |
| 2.1 移动载体及控制技术 |
| 2.2 机载设备 |
| 2.3 驱动方式 |
| 3 消防机器人技术未来研究重点及发展趋势 |
| 3.1 消防机器人技术未来研究重点 |
| 3.2 消防机器人未来发展趋势 |
| 4 问题与建议 |
| 4.1 主要问题 |
| 4.2 研究思路与建议 |
| 5 结论 |
（2）特种机器人及技术在航天发射场的应用研究（论文提纲范文）
| 1 引言 |
| 2 航天发射场运维特点 |
| 1)工作环境危险性高，特种作业集中。 |
| 2)运维保障工作庞杂，内容枯燥重复。 |
| 3)设施设备超高超大，检测维护困难。 |
| 3 特种机器人在发射场的应用 |
| 4 面向发射场的特种机器人及其关键技术 |
| 4.1 特种机器人的应用类型 |
| 1)巡检类机器人。 |
| 2)维护类机器人。 |
| 3)特种操作类机器人。 |
| 4.2 关键技术 |
| 4.2.1 针对腐蚀的高效无损检测 |
| 4.2.2 低温推进剂泄漏安全监测 |
| 4.2.3 航天器吊装智能控制 |
| 4.2.4 加注连接器自动对接及随动 |
| 5 小结 |
（3）主动变形材料机器人技术研究进展（论文提纲范文）
| 1 引言（Introduction) |
| 2 主动变形材料机器人分类（The classifica-tion of robots with active deformable materials) |
| 2.1 伸缩型主动变形材料机器人 |
| 2.1.1 以SMA蠕虫为代表的合金材料机器人 |
| 2.1.2 以人造肌肉为代表的高分子聚合物材料机器人 |
| 2.2 弯折型主动变形材料机器人 |
| 2.2.1 以双金属悬臂梁为代表的多层薄膜材料机器人 |
| 2.2.2 以折纸机器人为代表的预编程材料机器人 |
| 2.3 扭转型主动变形材料机器人 |
| 2.3.1 绕体内轴线扭转变形材料机器人 |
| 2.3.2 绕体外轴线螺旋变形的复合材料机器人 |
| 3 增材制造技术在主动变形材料机器人中的应用（Application of the additive man-ufacturing technology to robots with active deformable materials) |
| 3.1 以金属液体为代表的掺杂技术 |
| 3.2 以可编程材料为代表的3D打印技术 |
| 3.3 以薄膜成型为代表的微制造技术 |
| 4 主动变形材料机器人技术研究难点、热点与趋势（Research difficulties,hotspotsand trend of the robotic technology based on active deformable materials) |
| 4.1 主动变形材料机器人技术研究难点与热点 |
| 4.1.1 主动变形材料机器人技术研究难点 |
| 4.1.2 主动变形材料机器人技术研究热点 |
| 4.2 主动变形材料机器人技术的未来趋势 |
| 5 结束语（Conclusion) |
（4）战后科技革命推动日本产业升级研究 ——基于创新体系的视角（论文提纲范文）
| 答辩决议书 |
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 选题背景及研究意义 |
| 1.1.1 选题背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 文献综述 |
| 1.2.1 国内研究现状 |
| 1.2.2 国外研究现状 |
| 1.2.3 国内外研究述评 |
| 1.3 研究框架与研究方法 |
| 1.3.1 研究框架 |
| 1.3.2 研究方法 |
| 1.4 研究中的创新与不足 |
| 第2章 科技革命推动产业升级的一般分析 |
| 2.1 科技革命的概念与研究范围界定 |
| 2.1.1 科技革命的概念 |
| 2.1.2 战后科技革命研究范围的界定 |
| 2.2 科技革命推动下产业升级的内涵及研究范围界定 |
| 2.2.1 科技革命推动下产业升级的内涵 |
| 2.2.2 科技革命推动产业升级的研究范围界定 |
| 2.3 科技革命推动产业升级的理论基础 |
| 2.3.1 熊彼特创新理论 |
| 2.3.2 技术经济范式理论 |
| 2.3.3 产业技术范式理论 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 科技革命推动产业升级:基于创新体系视角的分析框架 |
| 3.1 科技革命推动产业升级的机理 |
| 3.1.1 科技革命推动产业升级的经济本质:技术经济范式转换 |
| 3.1.2 科技革命推动产业升级的传导机制:“催新”与“改旧” |
| 3.2 创新体系相关理论 |
| 3.2.1 国家创新体系理论 |
| 3.2.2 部门创新体系理论 |
| 3.3 以创新体系为切入点的分析视角 |
| 3.3.1 国家创新体系与技术经济范式匹配性分析视角 |
| 3.3.2 部门创新体系与产业技术范式匹配性分析视角 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 战后科技革命推动日本产业升级的历程与背景 |
| 4.1 科技革命推动日本产业升级的历程 |
| 4.1.1 战前科技革命成果推动下日本产业的“重化型”化(20世纪50-60年代) |
| 4.1.2 战后科技革命推动下日本产业的“轻薄短小”化(20世纪70-80年代) |
| 4.1.3 战后科技革命推动下日本产业的“信息”化(20世纪90年代后) |
| 4.2 战后科技革命推动日本产业升级的背景 |
| 4.2.1 重化型产业结构的局限性日渐凸显 |
| 4.2.2 世界性科技革命的爆发为日本提供了机遇 |
| 4.2.3 日本经济的高速增长奠定了经济基础 |
| 4.2.4 日本的“引进消化吸收再创新”战略奠定了技术基础 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 战后科技革命推动日本产业升级:基于国家创新体系的分析 |
| 5.1 技术经济范式转换的载体:日本国家创新体系 |
| 5.2 科技革命推动日本产业升级中政府支持创新的行为 |
| 5.2.1 传递最新科技情报并辅助企业引进技术 |
| 5.2.2 适时调整科技发展战略和产业结构发展方向 |
| 5.2.3 制定激励企业研发的经济政策和专利保护制度 |
| 5.2.4 采取措施加速新技术产业化的进程 |
| 5.2.5 改革教育体制并强化人才引进制度 |
| 5.3 科技革命推动日本产业升级中企业的创新行为 |
| 5.3.1 注重提升自主创新能力 |
| 5.3.2 遵循技术创新的“现场优先主义”原则 |
| 5.3.3 实行考虑市场因素的“商品研制、推销一贯制” |
| 5.3.4 将资金集中投向开发研究和创新链的中下游环节 |
| 5.3.5 重视对在职人员的科技教育和技术培训 |
| 5.4 科技革命推动日本产业升级中大学和科研机构的创新行为 |
| 5.4.1 从事与产业技术密切相关的基础和应用研究 |
| 5.4.2 重视通识教育和“强固山脚”教育 |
| 5.4.3 培养了大量的理工类高科技人才 |
| 5.5 科技革命推动日本产业升级中的创新主体联盟 |
| 5.5.1 产学官联合攻关尖端技术 |
| 5.5.2 建立能够促进科技成果转化的中介机构 |
| 5.5.3 联合培养和引进优秀人才 |
| 5.6 日本国家创新体系与技术经济范式的匹配性评析 |
| 5.6.1 日本国家创新体系与微电子技术经济范式相匹配 |
| 5.6.2 “追赶型”国家创新体系与“应用开发型”技术经济范式相匹配 |
| 5.7 本章小结 |
| 第6章 战后科技革命催生日本主要新兴产业:基于部门创新体系的分析 |
| 6.1 新兴产业技术范式的形成与日本部门创新体系 |
| 6.2 微电子技术催生下日本半导体产业的兴起和发展 |
| 6.2.1 微电子技术产业化中政府支持创新的行为 |
| 6.2.2 微电子技术产业化中企业的创新行为 |
| 6.2.3 微电子技术产业化中科研机构的创新行为 |
| 6.2.4 微电子技术产业化中的创新主体联盟 |
| 6.2.5 微电子技术产业化中的需求因素 |
| 6.3 计算机技术催生下日本计算机产业的兴起与发展 |
| 6.3.1 计算机技术产业化中政府支持创新的行为 |
| 6.3.2 计算机技术产业化中企业的创新行为 |
| 6.3.3 计算机技术产业化中的创新主体联盟 |
| 6.3.4 计算机技术产业化中的需求因素 |
| 6.4 日本部门创新体系与新兴产业技术范式形成的匹配性评析 |
| 6.4.1 部门创新体系与半导体产业技术范式形成相匹配 |
| 6.4.2 部门创新体系与计算机产业技术范式形成相匹配 |
| 6.4.3 部门创新体系与新兴产业技术范式形成相匹配 |
| 6.5 本章小结 |
| 第7章 战后科技革命改造日本主要传统产业:基于部门创新体系的分析 |
| 7.1 科技革命改造传统产业的本质:传统产业技术范式变革 |
| 7.2 微电子技术改造下日本工业机器自动化的发展 |
| 7.2.1 工业机器自动化中政府支持创新的行为 |
| 7.2.2 工业机器自动化中企业的创新行为 |
| 7.2.3 工业机器自动化中的创新主体联盟 |
| 7.2.4 工业机器自动化中的需求因素 |
| 7.3 微电子技术改造下日本汽车电子化的发展 |
| 7.3.1 汽车电子化中政府支持创新的行为 |
| 7.3.2 汽车电子化中企业的创新行为 |
| 7.3.3 汽车电子化中的创新主体联盟 |
| 7.3.4 汽车电子化中的需求因素 |
| 7.4 日本部门创新体系与传统产业技术范式变革的匹配性评析 |
| 7.4.1 部门创新体系与工业机器产业技术范式变革相匹配 |
| 7.4.2 部门创新体系与汽车产业技术范式变革相匹配 |
| 7.4.3 部门创新体系与传统产业技术范式变革相匹配 |
| 7.5 本章小结 |
| 第8章 创新体系视角下战后科技革命推动日本产业升级的经验与教训 |
| 8.1 战后科技革命推动日本产业升级的经验 |
| 8.1.1 构建了与微电子技术经济范式相匹配的国家创新体系 |
| 8.1.2 重视创新体系的层级性和差异性建设 |
| 8.1.3 加速推进新兴产业技术范式的形成 |
| 8.1.4 借力科技革命的“双重性质”推动新旧产业协调发展 |
| 8.2 战后科技革命推动日本产业升级的教训 |
| 8.2.1 创新体系的基础研究能力不足 |
| 8.2.2 创新体系不利于颠覆性技术创新的产生 |
| 8.2.3 政府主导下的大型研发项目模式存在定向失误的弊端 |
| 8.3 本章小结 |
| 第9章 创新体系视角下战后科技革命推动日本产业升级对我国的启示 |
| 9.1 新一轮科技革命给我国产业升级带来的机遇 |
| 9.1.1 为我国产业升级提供“机会窗口” |
| 9.1.2 为我国新兴产业“追跑”“齐跑”与“领跑”的并行发展提供机遇 |
| 9.1.3 为我国传统制造业的高质量发展创造了机会 |
| 9.2 构建与新一轮科技革命推动产业升级相匹配的创新体系 |
| 9.2.1 构建国家创新生态体系 |
| 9.2.2 重视部门创新体系的“产业间差异性” |
| 9.2.3 形成与新兴产业技术范式相匹配的部门创新体系 |
| 9.2.4 建设能够促进传统产业技术范式演化升级的部门创新体系 |
| 9.3 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间的科研成果 |
| 致谢 |
（5）基于服务设计理念的商用智能清洁机器人设计研究 ——以Lionsbot为例（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.1.1 中国商业清洁大环境 |
| 1.1.2 疫情加速全球智能化进程 |
| 1.1.3 体验经济比重提高,服务设计备受关注 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状分析 |
| 1.2.2 国内研究现状分析 |
| 1.3 研究目的和意义 |
| 1.3.1 研究目的 |
| 1.3.2 研究意义 |
| 1.4 研究方法与内容框架 |
| 1.4.1 研究方法 |
| 1.4.2 研究内容 |
| 1.4.3 研究框架 |
| 第2章 服务设计理论研究 |
| 2.1 服务设计基本概念导入 |
| 2.1.1 什么是服务设计 |
| 2.1.2 当代服务设计的形成和发展 |
| 2.2 服务设计基本原则 |
| 2.2.1 以人为中心(human-centered) |
| 2.2.2 协作的(collaborative) |
| 2.2.3 迭代的(interative) |
| 2.2.4 有序的(Sequencing) |
| 2.2.5 可感知(Evidencing) |
| 2.2.6 全局思考(Holistic) |
| 2.3 服务设计中的触点(Touch-Point) |
| 2.3.1 什么是触点 |
| 2.3.2 触点的合理分配 |
| 2.4 服务设计研究方法以及常用工具 |
| 2.4.1 服务设计四步骤 |
| 2.4.2 服务设计常用工具 |
| 2.5 服务设计案例分析 |
| 2.5.1 Bosch未来汽车服务项目 |
| 2.5.2 宜家(Ikea)服务设计 |
| 2.5.3 盒马鲜生 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 商用智能清洁机器人行业分析 |
| 3.1 商用智能清洁机器人产品概述 |
| 3.1.1 商用智能清洁机器人是什么 |
| 3.1.2 商用智能清洁机器人市场分析 |
| 3.1.3 商用智能清洁机器人技术分析 |
| 3.2 国内外产品现状分析 |
| 3.2.1 国内产品案例 |
| 3.2.2 国外产品案例 |
| 3.2.3 国内外产品研发现状和特点对比 |
| 3.3 我国消费市场现状分析 |
| 3.3.1 商业清洁智能化成为趋势 |
| 3.3.2 智能清洁机器人市场以一线城市为主 |
| 3.3.3 用户需求多样化 |
| 3.4 本章小节 |
| 第4章 商用智能清洁机器人服务系统设计研究 |
| 4.1 商用智能清洁机器人服务系统主要利益相关者深度访谈 |
| 4.1.1 访谈准备阶段 |
| 4.1.2 访谈进行阶段 |
| 4.1.3 信息整理阶段 |
| 4.2 设计方法与流程 |
| 4.2.1 利益相关者地图 |
| 4.2.2 关键人物地图 |
| 4.2.3 服务流程图 |
| 4.2.4 服务触点分析 |
| 4.2.5 服务蓝图输出 |
| 4.3 基于服务设计的商用智能清洁机器人创新设计策略 |
| 4.3.1 商用智能清洁机器人服务形式多样化 |
| 4.3.2 商用智能清洁机器人服务功能多元化 |
| 4.3.3 商用智能清洁机器人人性互动化 |
| 4.3.4 智能清洁机器人产品家庭化 |
| 4.4 本章小节 |
| 第5章 Lionsbot商用智能清洁机器人设计实践 |
| 5.1 设计背景 |
| 5.2 前期调研和分析 |
| 5.2.1 行业机会点总结 |
| 5.2.2 问卷调研分析 |
| 5.3 Lionsbot智能清洁机器人产品设计 |
| 5.3.1 产品功能 |
| 5.3.2 产品设计 |
| 5.4 App设计 |
| 5.4.1 App功能架构 |
| 5.4.2 App原型设计 |
| 5.5 本章小节 |
| 第6章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录A 访谈提纲 |
| 附录B 问卷调研 |
| 附录C 学术成果 |
（6）基于ROS的小场景移动机器人设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 研究内容及组织结构 |
| 第二章 移动机器人研究背景 |
| 2.1 系统硬件 |
| 2.1.1 上位机 |
| 2.1.2 下位机 |
| 2.1.3 激光雷达 |
| 2.1.4 相机 |
| 2.1.5 其他传感器 |
| 2.2 系统软件 |
| 2.2.1 ROS介绍 |
| 2.2.2 ROS架构 |
| 2.2.3 ROS通信机制 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 移动机器人总体设计 |
| 3.1 移动机器人硬件系统设计 |
| 3.1.1 硬件选择 |
| 3.1.2 速度控制与反馈 |
| 3.1.3 里程计数据反馈 |
| 3.1.4 电动伸缩杆和舵机云台 |
| 3.1.5 端口映射 |
| 3.2 移动机器人软件设计 |
| 3.2.1 基于rosserial的上位机和下位机通信 |
| 3.2.2 数据校准 |
| 3.2.3 数据融合 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 小场景下移动机器人场景地图构建 |
| 4.1 gmapping算法 |
| 4.2 hector算法 |
| 4.3 cartographer算法 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 小场景下移动机器人定位与导航 |
| 5.1 自适应蒙特卡罗定位 |
| 5.2 move_base功能包 |
| 5.3 多点巡航 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 论文总结 |
| 6.2 下一步工作 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（7）基于轮式移动机器人的室内烟雾源定位算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 嗅觉机器人的应用特点 |
| 1.3 气味源定位算法研究进展 |
| 1.4 本文结构及主要内容 |
| 2 烟雾源定位机器人搭建及实验环境设置 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 实验环境设置 |
| 2.3 基于Khepera IV机器人平台的烟雾源定位机器人 |
| 2.4 基于Turtle Bot 3 机器人平台的烟雾源定位机器人 |
| 2.5 差分轮式机器人的运动学模型 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 基于信息趋向的烟雾源定位推断算法及多模式概率图变体 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 烟雾羽流模型拟合 |
| 3.3 基于Infotaxis算法的多模式概率图变体设计 |
| 3.4 算法性能评估仿真 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 基于局部感知窗粒子滤波的烟雾羽流路径追踪算法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 烟雾羽流路径模型 |
| 4.3 基于局部感知窗粒子滤波的烟雾羽流路径跟踪算法 |
| 4.4 基于仿生趋风性的算法改进 |
| 4.5 算法性能评估仿真 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 深度Q网络烟雾源搜索算法 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 烟雾源定位任务及用于深度Q网络训练的烟雾羽流模型 |
| 5.3 基于深度Q网络的烟雾源定位算法设计 |
| 5.4 场景研究与算法性能评估 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 多种室内环境下烟雾源定位实验 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 空旷风洞环境中测试烟雾源定位推断算法 |
| 6.3 空旷实验室环境中测试烟雾羽流路径追踪算法 |
| 6.4 仿真复杂室内环境中测试烟雾源搜索算法 |
| 6.5 本章小结 |
| 7 结论 |
| 7.1 本文工作总结 |
| 7.2 下一步工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录1 攻读学位期间发表论文目录 |
| 附录2 攻读博士学位期间申请的发明专利和其他成果 |
| 附录3 攻读博士学位期间参与的科研项目 |
| 附录4 公开发表和在审的学术论文与博士学位论文的关系 |
（8）变电站智能巡检机器人的应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外智能巡检机器人的研究应用 |
| 1.3 论文主要内容与章节安排 |
| 第二章 变电站巡检机器人总体方案设计研究 |
| 2.1 系统需求分析 |
| 2.2 变电站巡检机器人总体方案设计 |
| 2.2.1 变电站巡检机器人系统构成 |
| 2.2.2 变电站智能机器人总体方案设计 |
| 2.2.3 变电站智能机器人本体设计研究 |
| 2.2.4 机器人运动控制系统设计 |
| 2.3 巡检机器人的硬件结构和模块设计 |
| 2.3.1 智能巡检机器人的驱动机构研究 |
| 2.3.2 智能巡检机器人的导航定位系统研究 |
| 2.3.3 智能巡检机器人的控制系统研究 |
| 2.3.4 智能巡检机器人的检测系统研究 |
| 第三章 智能巡检机器人的配套软件系统研究 |
| 3.1 功能服务层基本功能模块研究 |
| 3.1.1 图像处理模块 |
| 3.1.2 声音处理模块 |
| 3.1.3 路径规划 |
| 3.2 应用层基本功能模块研究 |
| 第四章 智能巡检机器人系统功能研究 |
| 4.1 智能巡检机器人系统基本功能 |
| 4.2 智能巡检机器人软件系统高级功能 |
| 4.2.1 历史数据查询与分析 |
| 4.2.2 机器人管理 |
| 4.2.3 全面巡检、例行巡检和专项巡检 |
| 4.2.4 巡查结果分析与缺陷管理 |
| 第五章 变电站智能巡检机器人应用与改进 |
| 5.1 变电站智能巡检机器人应用情况 |
| 5.2 效益分析 |
| 5.3 存在问题和改进方法 |
| 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（9）移动机器人定位与建图的滤波类算法（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景与意义 |
| 1.2 移动机器人国内外发展现状 |
| 1.2.1 移动机器人国外发展现状 |
| 1.2.2 移动机器人国内发展现状 |
| 1.3 移动机器人的定位与建图技术研究现状 |
| 1.3.1 国外SLAM技术研究现状 |
| 1.3.2 国内SLAM技术研究现状 |
| 1.4 论文的组织和结构 |
| 第二章 SLAM系统模型分析 |
| 2.1 SLAM问题数学描述 |
| 2.2 SLAM系统模型 |
| 2.2.1 坐标系模型 |
| 2.2.2 移动机器人运动模型 |
| 2.2.3 移动机器人观测模型 |
| 2.2.4 环境地图表示方法 |
| 2.3 仿真实验平台 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 基于EKF-SLAM的算法研究 |
| 3.1 EKF-SLAM算法 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波算法 |
| 3.1.2 扩展卡尔曼滤波算法 |
| 3.1.3 基于扩展卡尔曼滤波的SLAM算法 |
| 3.2 基于神经网络辅助的EKF-SLAM算法 |
| 3.2.1 神经网络的简介 |
| 3.2.2 单个神经元 |
| 3.2.3 神经网络模型 |
| 3.2.4 NNEKF-SLAM |
| 3.3 基于多新息的NNEKF-SLAM算法 |
| 3.3.1 多新息辨识原理 |
| 3.3.2 基于多新息与神经网络结合的EKF-SLAM算法研究 |
| 3.4 算法仿真验证分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 基于粒子滤波的Fast SLAM算法研究 |
| 4.1 粒子滤波的理论基础 |
| 4.1.1 状态空间模型与贝叶斯滤波 |
| 4.1.2 蒙特卡洛采样与重要性采样 |
| 4.1.3 序贯重要性重采样方法 |
| 4.2 Fast SLAM算法研究 |
| 4.3 基于粒子滤波的Fast SLAM算法的改进 |
| 4.3.1 粒子群优化算法 |
| 4.3.2 改进的粒子群优化算法 |
| 4.3.3 改进的Fast SLAM算法 |
| 4.4 算法仿真验证分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间的研究成果 |
| 致谢 |
（10）悬挂轨道式多维振动时效机器人设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 引言 |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题背景及意义 |
| 1.1.1 消除残余应力处理方法及特点 |
| 1.1.2 振动时效的应用 |
| 1.2 机器人技术研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 并联机构的应用研究 |
| 1.4 论文主要研究内容 |
| 1.5 本章小结 |
| 2 悬挂轨道式多维振动时效机器人主体机构设计 |
| 2.1 基于TRIZ理论的设计 |
| 2.1.1 TRIZ理论 |
| 2.1.2 TRIZ理论解决方法 |
| 2.2 悬挂轨道式多维振动时效机器人的TRIZ理论分析 |
| 2.2.1 悬挂式轨道式多维振动时效机器人的系统分析 |
| 2.2.2 悬挂轨道式多维振动时效机器人因果分析 |
| 2.2.3 物-场模型 |
| 2.2.4 冲突矩阵 |
| 2.3 悬挂轨道式多维振动时效机器人的设计 |
| 2.3.1 总体结构设计思路 |
| 2.3.2 悬挂式多维振动时效机器人移动方式设计 |
| 2.3.3 悬挂轨道式多维振动时效机器人主体机构设计与优选 |
| 2.4 悬挂轨道式多维振动时效机器人总体方案设计 |
| 2.4.1 总体结构设计方案 |
| 2.4.2 机械臂结构尺寸设计 |
| 2.5 机器人并联工作臂拓扑结构分析 |
| 2.5.1 并联工作臂机构原理图 |
| 2.5.2 并联工作臂自由度计算 |
| 2.6 并联工作臂的自由度验证 |
| 2.7 本章小结 |
| 3 悬挂轨道式振动时效机器人静力学与模态分析 |
| 3.1 静力学的基本概念 |
| 3.2 振动时效机器人并联工作臂静力学分析计算 |
| 3.2.1 并联工作臂理想模型静力学分析 |
| 3.2.2 并联工作臂重力作用下静力学分析 |
| 3.3 悬挂轨道式多维振动时效机器人静力学仿真与分析 |
| 3.3.1 有限元分析概述 |
| 3.3.2 悬挂轨道式多维振动时效机器人的建模与材料选择 |
| 3.3.3 悬挂轨道式振动时效机器人仿真结果分析 |
| 3.3.4 悬挂轨道式振动时效机器人优化设计 |
| 3.4 悬挂轨道式多维振动时效机器人模态分析 |
| 3.4.1 模态分析概述 |
| 3.4.2 模态仿真结果分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 悬挂轨道式多维振动时效机器人运动学与动力学分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 并联工作臂运动学分析 |
| 4.2.1 运动姿态的表示 |
| 4.2.2 运动位置和坐标表示 |
| 4.2.3 位置反解分析 |
| 4.2.4 位置反解MATLAB仿真与结果分析 |
| 4.2.5 位置正解分析 |
| 4.3 并联工作臂运动学仿真与分析 |
| 4.3.1 ADAMS虚拟样机建立 |
| 4.3.2 ADAMS中运动曲线 |
| 4.4 动力学的基本概念 |
| 4.4.1 动力学分析计算 |
| 4.4.2 动力学仿真分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 悬挂轨道式多维振动时效机器人工作空间分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 并联工作臂工作空间求解 |
| 5.2.1 并联工作臂尺寸约束 |
| 5.2.2 动平台的位移约束 |
| 5.2.3 运动副角转角约束 |
| 5.2.4 并联工作臂工作空间分析 |
| 5.3 悬挂轨道式振动时效机器人工作空间求解 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 创新点 |
| 6.3 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 |
四、21世纪非制造业自动化的发展与特种机器人研究思考（论文参考文献）
- [1]消防机器人研究进展与分析[J]. 黄小龙,郭一冉,高阳臻,黄民. 消防科学与技术, 2021(10)
- [2]特种机器人及技术在航天发射场的应用研究[J]. 王晓明,刘占卿,滕飞,侯科文. 载人航天, 2021(04)
- [3]主动变形材料机器人技术研究进展[J]. 苏笑宇,潘泉,王宏伟,任仲靖. 机器人, 2021(01)
- [4]战后科技革命推动日本产业升级研究 ——基于创新体系的视角[D]. 刘伟岩. 吉林大学, 2020(03)
- [5]基于服务设计理念的商用智能清洁机器人设计研究 ——以Lionsbot为例[D]. 陈珊. 华东理工大学, 2020(08)
- [6]基于ROS的小场景移动机器人设计与实现[D]. 罗泽. 内蒙古大学, 2021(12)
- [7]基于轮式移动机器人的室内烟雾源定位算法研究[D]. 陈欣星. 华中科技大学, 2020
- [8]变电站智能巡检机器人的应用研究[D]. 黄学禹. 广东工业大学, 2020(02)
- [9]移动机器人定位与建图的滤波类算法[D]. 许柏杨. 青岛大学, 2020(01)
- [10]悬挂轨道式多维振动时效机器人设计与研究[D]. 邾志伟. 安徽理工大学, 2020(03)